WV9647試作実験

視覚センサWV9647aのスタンドアロンでの動作を確認するため、 車輪ロボットに組み込んでみました。

2輪ロボットによる光源追従の実験

追従実験 追従実験
前方のおもちゃのラジコン車に載せた光源を目標として追跡します。 視覚センサはステレオなので目標までの距離を一定に保つように制御すると、 仮想の連結器につながれたように後をついて行きます。
この実験の撮像素子の動作は、 画像取得周期 3ms, フレーム周期 1ms, 撮像領域 96×96画素の設定です。
DSKを含めた視覚センサの電源には単3型ニッケル水素電池4本を用いています。


オムニホイールを使った青色光源追従の実験

オムニホイールロボット オムニホイールロボット
視覚センサを上向きに取り付け、軸が直交する4輪のオムニホイール(全方位車輪)を制御します。 上方の青色の光源に追従して、床をX-Y方向に移動します。
この実験の撮像素子の動作は、 画像取得周期 3ms, フレーム周期 1ms, 撮像領域 68×68画素の設定です。
RGB画素値の差で色を認識します。
DSKを含めた視覚センサの電源には単3型ニッケル水素電池4本を用いています。


和創技研Home
和創技研株式会社