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WV9647a photo 視覚センサWV9647aを紹介します。

車輪ロボットに組み込んだ実験はこちら

ロボット向け視覚センサ

今までのカメラは人間の視覚に合わせていた

カメラから入力した画像を用いてロボットを制御する研究や実験など、 視覚フィードバック制御に用いる画像センサは、ビデオカメラやUSBカメラなどがよく使われます。
しかし、これらビデオレートで撮像するカメラは、 ロボットの動作制御周期に比べて画像更新周期が長いため、 視覚フィードバック制御には適さないという問題があります。

もともとフレーム周波数30Hz〜60Hz程度のビデオレートは 人間の視覚特性に合わせて規格化されたものだからです。
これを解決するひとつの方法として開発したのが、CMOS撮像素子とDSPを組み合わせた視覚センサです。

注目する部分に視野を限定してロボット視覚に適した特性を得る

CMOS撮像素子の持つ部分領域読み出し機能を利用して任意のフレーム周期の読み出しを可能とするとともに、 処理の対象となる画像領域だけを限定して撮像と画像処理をします。
そして、DSP(Digital Signal Processor)と組み合わせて、 撮像素子の制御および取得した画素データの転送と演算の機能を持たせることにより、
高速インテリジェント視覚センサを製作できます。

実験,研究,教材用に

この視覚センサは、使用者がロボットや実験装置に組み込んだり、 設計者が視覚センサのプログラミングをすることができ、 今までのビデオレートの画像センサに不満を抱いている研究者,設計者の皆さんを、 ビデオレートから解放したいと考えています。

また、撮像素子の動作やDSPの使い方を学習しようとする方には具体的な学習材料になります。
視覚センサでは、次のDSP内蔵周辺機能を利用します: PLL,プログラマブルタイマ,EMIF,DMA,内蔵メモリ,割り込みコントローラ,I2Cポート
ハードウエアもソフトウエアも使いこなせます。

視覚センサの機能紹介

CMOS Imager 搭載しているCMOS撮像素子は、コダック KAC-9647 です。
(写真はレンズマウントをはずした状態です)
Lens Mount 堅牢な樹脂製のレンズマウントを搭載しています。
市販のボードカメラ用レンズによく使われる M12×ピッチ0.5mm のネジを切ってあります。
(写真は撮影のためのレンズを装着してあります)
DSK connector 写真を拡大 裏面にはDSKと接続するための メモリ拡張、ペリフェラル拡張、ホストポート の3つのコネクタがあります。
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Universal area 写真を拡大 コネクタや電子部品を取り付け,配線するためのユニバーサルエリアを設けてあります。
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Function thru holes 機能追加改造をしやすいように、主要なDSPの信号を接続したスルーホールを設けています。
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